Как отучить собаку лежать на диване?

Можно попробовать приучить его к своему месту. Оборудовать что-то типа будки (клетку или переноску в зависимости от размера) или просто лежанку. С дивана сгоняйте за ошейник строго, но спокойно, без криков. Почаще отрабатывайте команду "Место", награждая за выполнение вкусняшкой и лаской. Также после команды "Место", выходите из комнаты и добивайтесь того, чтобы собака осталась на месте. Увеличивайте время нахождения вне комнаты. Если возвращаетесь, а собака на месте - показывайте собачке как вы счастливы. Если же он отошел с места, или встал, то повторяйте команду. Не прекращайте занятие на невыполнении, добейтесь чтобы он хотя бы секунду без вас полежал.

С самого начала нужно было не разрешать.

Может проще закрыть все двери кроме прихожей или предполагаемого помещения подходящего для собаки.

Простите, а что вас так напрягает? Если шерсть на обивке, так постелите покрывало старое, может, холодно ему на его месте, особенно, если это тонкая тряпочка! Тревогу бить надо, если забирается и лежит, да еще и огрызается на команду слезть. Хотя очень настораживает это словечко"вынуждены", значит не хотели, а сейчас терпите. И чужой он вам, и нелюбимый... Со щенка воспитанного, наверное, сами бы звали полежать в обнимку...
Мои собаки, когда мы дома, всегда под боком-на диване ,если муж телек смотрит - у него на животе;у меня на ногах лежат, когда готовлю; под боком в кресле с двух сторон, когда вяжу-шью-вышиваю. А вот когда дома никого нет, тихонечко лежат в своих домиках , даже не едят, на диваны-кресла-кровати не лезут, проверяли ради интереса. Хотя мы и не запрещаем.

Взрослого, пожалуй, никак не отучите, поздно...

Проще не разрешать. Хотя многие собаки при хозяевах на кровати - диваны не лезут, а вот в отсутствии...

Да никак! Когда уходим, то укладываем на диван стулья стройными рядами. И так каждый раз: пришли - сняли, уходим - положили... Зарядка, однако!