Неуправляемая собака. На улице

Здравствуйте. Очень нужен совет. Летом взяли щенка овчарки, без документов. Потом стало понятно, что это не овчарка - хвост загнулся крючком. Но собака уже с нами.
С 4 месяцев занимались с кинологом - учили команды, к тому же щенок лаял на людей и прохожих, кидался на машины, корректировали.
Постепенно это более-менее выровнялось, и мы стали гулять по улицам относительно спокойно.
Однако сейчас собаке 9 месяцев - и всё вернулось. Почему - понять не можем. Лает на людей, не на всех, но тем не менее. На собак вообще кидается, рвётся с поводка так, что может уронить хозяина. Поэтому гулять сейчас стали ночью, когда раздражителей нет.
Основные команды знает: сидеть, лежать, ждать, гулять, ко мне. Дома их прекрасно выполняет. А на улице - только если нет раздражителей. Если же увидел человека или тем более собаку - будто ничего не слышит, на хозяина ноль внимания.
Если спустить с поводка - помчится к человеку или собаке. Набрасываться не будет, но будет бегать кругами и лаять до хрипоты.
По совету кинолога сейчас пробуем кормить его только на улице и только за выполнение команд. Поработал - поел, не поработал - остался голодным. Пока нет раздражителей - всё делает. Как только появляется раздражитель - никакие вкусняшки не интересуют, даже если очень голоден.
Относимся к нему хорошо, не бьем, можем только строго отчитать.
Дома ласковый, контактный. На гостей может поворчать, но после знакомства относится к ним нейтрально, не лает.
Все проблемы у нас начинаются на улице. Может быть, посоветуете что-то?